Smlouvu o zřízení Pražské továrny na automobily podepsali zástupci První českomoravské strojírny a Ringhofferových závodů 27. března 1907. V následujícím roce vyjel z bran závodu, umístěného v tehdy ještě samostatných Vysočanech, první automobil.

Zprvu továrna vyráběla vozy podle zahraničního vzoru, ať už v licenci italské automobilky Isotta Fraschini nebo francouzských firem Charon a Renault.

V prosinci 1909 se pak poprvé objevilo jméno Praga a čeští konstruktéři začali pracovat na prvních vlastních automobilech. Prvním vlastním typem byl Mignon (1911), po němž přišly Grand (1912) a Alfa (1913).

Během první světové války dostaly přednost nákladní vozy, za první republiky se ale vysočanská automobilka vrátila zpět k původnímu programu a stala se největším producentem osobních vozů v Československu.

V továrně se vyráběly i náklaďáky nebo motocykly, vyvíjela a vyráběla tanky, letecké motory i letadla. Po konci druhé světové války dostala Praga za úkol produkci nákladních automobilů. Po typech RN, RND a ND přišel vojenský automobil Praga V3S.

Ten se ale od půlky 60. let vyráběl v letňanské Avii a ve Vysočanech zůstala výroba převodovek. I ta už je ale dnes minulostí, stejně jako pokusy o oživení značky výrobou univerzálního automobilu UV80 nebo terénních motocyklů.

O oživení značky se pokouší i tým, za který závodí zpěvák Daniel Landa. Ten vyjel na okruhy s modelem Praga R4 poháněným osmiválcem o výkonu 520 koní. Auto je postaveno na základu slovenského malosériového vozu K1 Attack. Design je ale vlastní.